La scoperta di Urano posizionato quasi esattamente dove i calcoli lo prevedevano, mise ancora più in evidenza la lacuna esistente tra Marte e Giove e l'assenza di un ulteriore pianeta previsto in tale posizione. Nel primi dell'Ottocento gli astronomi si dedicarono con impegno alla ricerca di tale pianeta. Fu così che, poco per volta, vennero scoperti numerosi pianetini, detti asteroidi, compresi proprio nella fascia tra Marte e Giove, tali da far nascere la teoria che fossero il risultato della frantumazione del pianeta mancante. Alla fine dell'Ottocento erano stati scoperti circa 400 asteroidi, mentre quelli attualmente conosciuti sono più di 4000.
Alcuni di questi asteroidi sono stati oggetto di studio ravvicinato da parte di diverse sonde spaziali.
Ricordiamo in particolare le osservazioni di Gaspra ed Ida da parte della sonda Galileo, Eros da parte della sonda NEAR posta in orbita attorno ad esso, infine l'incontro ravvicinato tra Braille e la sonda Deep Space 1 che è transitata ad appena 15 km dalla sua superficie.
Gli asteroidi vengono divisi in famiglie a seconda delle caratteristiche comuni che presentano.
Alcuni hanno forma quasi sferica, ma in genere sono di forma irregolare ed allungata.
Quelli più vicini alla Terra hanno una vita molto breve, da 10 a 100 milioni di anni, che termina cadendo su uno dei pianeti maggiori, oppure con l'espulsione dal Sistema Solare. Il fatto che la popolazione di tali asteroidi non si esaurisca costituisce la riprova che essa viene continuamente rimpiazzata da nuovi membri provenienti dalla grande fascia di asteroidi o dalla cattura di comete di corto periodo.
Il loro studio è molto importante perchè si ritiene che essi rappresentino intatto lo stato originario della materia qual'era 4,5 miliardi di anni fa al momento della genesi del Sistema Solare.

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